Το τιμόνι παρέχει και την έλξη (κίνηση) και την ενεργό οδήγηση, έτσι ένα τιμόνι έχει δύο βαθμούς ελευθερίας. AGV μπορεί να χρησιμοποιήσει ένα ή περισσότερα τιμόνια για να επιτύχει την πανκατευθυντική μετακίνηση: πλευρική μετακίνηση, διαμήκης μετακίνηση, επιτόπια περιστροφή, πλάγια μετακίνηση, κ.λπ. Το τιμόνι χρησιμοποιείται γενικά σε ένα εσωτερικό περιβάλλον με τους καλύτερους επίγειους όρους, έτσι το υλικό της επιφάνειας ροδών είναι συνήθως πολυουρεθάνιο. Η ακρίβεια κινήσεων του τιμονιού καθορίζει την επανάληψη AGV, έτσι η ποιότητα του τιμονιού ασκεί σημαντική επίδραση στην απόδοση AGV.